Sarissa发射器是Sarissa本地定位系统（LPS）的关键组件，它以毫秒级间隔发出无声且生理上无害的超声信号，用于实现工具或手部在三维空间中的毫米级定位。  

一、核心定位与原理

• 角色：超声波信号发射单元，为系统提供唯一空间坐标基准。
• 原理：内置超声波换能器，周期性发射人耳不可闻、生理无害的高频超声脉冲。
• 计算：接收器阵列接收信号，通过TOF（飞行时间）+ 三角定位解算发射器实时 3D 坐标（X/Y/Z）。
• 精度：静态 ±0.1–0.2mm，动态 ±0.5–1mm，覆盖 70° 宽角度。

二、主流发射器型号与规格（汽车产线标配）

工具集成型（Tool-Mount）
型号：Transmitter Pro（标准型）
形态：圆柱形，φ20–30mm，长度约 50mm，可直接嵌入拧紧枪 / 电批手柄。
供电：内置可充电锂电池，续航 ≥12h，支持热插拔 / 无线充电。
信号：高频窄波束，抗干扰强，适配深腔 / 多遮挡场景。
防护：IP65，耐油污、粉尘、振动。
型号：Transmitter Mini（微型）
尺寸：φ12–15mm，长度 30mm，适合小型工具、测头、AGV 集成。
用途：电池 PACK 小螺栓、内饰卡扣、ADAS 传感器标定。   

三、产品特点

• 高精度定位：Sarissa发射器与接收器配合使用，定位精度可达约1毫米，能有效避免常见或随机误差。
• 抗干扰性强：超声波技术不受环境光或可听声波的干扰，适合工业环境。无论是光线昏暗的汽车底盘装配区，还是高噪音的冲压后部件组装区，系统都能稳定捕捉工具三维坐标。
• 安装简便：Sarissa发射器易于快速安装，能简单集成到任何项目中。发射器通常集成在工具中或安装在工人手上，方便实时定位。
• 接口丰富：Sarissa发射器支持多种标准接口，如PROFINET、EtherCAT、TCP/IP等，可与PLC或PC等设备连接，轻松融入现有生产线的工作流程。
• 适应多姿态装配：Sarissa发射器可搭配IMU惯性测量单元，辅助捕捉拧紧过程中的振动和运动信息。即便汽车装配中工件出现旋转、高度调整等情况，也能实时更新坐标系，适配多姿态的装配需求。

汽车行业核心应用场景

1. 新能源汽车电池 PACK（*核心）

• 电池模块螺栓拧紧：拧紧枪集成 Transmitter Pro，定位每颗螺栓，不到位不允许拧紧，自动匹配扭矩 / 转角。
• 高压连接器 / 线束插接：腕戴 / 手套发射器引导对准，防止插错、漏插、虚接。
• PACK 合装定位：AGV / 工装集成 Mobile + IMU 发射器，实现 ±1mm 动态合装精度。

2. 底盘与动力总成

• 车桥 / 悬挂 / 副车架螺栓：深腔、盲孔场景，发射器不受光线 / 油污干扰，确保位置与顺序正确。
• 发动机 / 变速箱装配：高精度定位，配合扭矩闭环，实现 “装配即检测”。

3. 总装内饰与电子

• ADAS 传感器标定：测头集成 Transmitter Mini，采集特征点，与 CAD 比对，实现毫米级姿态校准。
• 仪表盘 / 中控 / 车门内饰：手套发射器 + 激光引导，引导卡扣 / 螺丝安装，降低错装率。

4. 移动装配与 AGV

• 底盘合装线 / 总装流水线：Mobile + IMU 发射器跟踪移动车身 / AGV，实现动态位置匹配，支持多车型混线。